Bitirme Projeleri Robotik Güneş Takip Mekanizmalı Güneş Panelli Paletli Mayın Tespit Robotu By Konuk Yazar Posted on 29 Mayıs 2017 7 min read 1 2 17,505 Paylaş ! Facebook Paylaş ! Twitter Paylaş ! Google+ Paylaş ! Reddit Paylaş ! Pinterest Paylaş ! Linkedin Paylaş ! Tumblr Özellikle savunma sanayisinde dışa bağımlılığı azaltmak ve savunma ekipmanlarımızın milli olarak tasarlanması oldukça önemlidir. Çünkü bu ekipmanların ithal edildiği ülkeler, herhangi bir olağanüstü durumda kullanımını istemedikleri durumlarda, bu ekipmanları bir tek sinyal göndererek çalışmaz hale getirebilirler. Bu proje ile insansız bir mayın arama robotunun, güneş enerjisi ile çalışabilir ve paletli bir prototip düzeneği gerçekleştirilmektedir. Robotun bir metre önüne konulan ve elektromanyetik alan yayan bobin üzerindeki değişimler toprak altında 3 metreye kadar ölçülerek toprak altında mayın olup olmadığı operatöre sesli olarak bildirilmektedir. Bu ses amplifikatör devresinde yüksektilerek uzak mesafelerden de duyulması sağlanmaktadır. Robotun çalışması için 2 adet 12 volt 50 amper kuru akü kullanılmıştır ve akülerin şarjı için güneş takip mekanizmalı güneş paneli kullanılmaktadır. Bu güneş takip mekanizması güneş paneli etrafına 45 derecelik açılarla yerleştirilen LDR’lerden gelen bilgilerin karşılaştırması ile yapılmaktadır. LDR’lerden gelen bilgiler güneşin konumuna göre değişmektedir. Bu bilgiler işlemcide yorumlanarak panel güneşe göre otomatik olarak dönüştürülmektedir. Robotun askeri personelden önce mağaraya gönderilerek içeride ortam gözetlemesi yapabilmesi için 2 km mesafeye kadar görüntü aktarma yapabilen kamera vardır. Kameranın 180 derece görüş açısına sahip olması için servo motor bağlı olan bir Tilt’e bağlanmıştır. Ayrıca karanlık ortamlarda otomatik olarak veya manüel olarak açılıp kapatılabilen aydınlatmaları vardır. Robotun konum bilgilerini ve geçtiği yolları harita üzerinde çizebilmek için GPS bağlanmıştır. GPS, konum bilgisi telemetri cihazı ile bilgisayara gönderilmektedir ve mission planer programı ara yüzü ile gösterilmektedir. Bunun yanı sıra robota monte edilen gyro sensörü sayesinde arazinin eğimi 3 boyutlu olarak bilgisayarda gösterilebilmektedir. Robotun kontrolleri için RF kumanda ve telefon üzerinden bluetooth kontrolü kullanılmaktadır. Telefon üzerinden bluetooth kontrolü için android uygulaması tasarlanmıştır. 2 km mesafeye kadar istenen kontrollerde RF kumanda, 35 metreye kadar olan sistemlerde ise bluetooth kullanılmaktadır. Sonuç: Arazi Tipi Mayın Tarama Robotu Projesinde belirli bir alan için mayın taraması yapabilecek bir sistem model olarak gerçekleştirilmiştir. Algılama mayın dedektör devresi ile sağlanmıştır. Robotun hareketi bulunduğu yüzeye daha iyi uyum sağlasın diye paletler vasıtasıyla sağlanmıştır. Bunun için DC motorlara bağlı kulaklı konveyör zincirine kauçuk maddeden elastik şeritler konulup zemine daha sağlam tutunması sağlanmıştır. Robotun asıl işlevi olan metalin algılanıp robot hareketinin durması ve algılamanın alarm sesiyle bildirilmesi mayın detektör devresi ile gerçekleştirilmiştir. Bu detektör kullanacağımız öz metali yaklaşık 100 cm mesafeden algılayabilecek ve çıkış verebilecektir. Bunun için detektör devresi mümkün olduğunca yere yakın tutulmaya çalışılmış ve gerekli ölçüm mesafesi sağlanmıştır. Yapılan teorik ve pratik çalışmalar sonucu gerçekleştirilen robot, kumanda devresinden yapılan girişle belirlenen alanı tarayıp, zemin üzerinde konulan metali algılayıp hareketini kontrol etmiştir. Çalışma Videosu : Batuhan Fevzi Özşen Ayrıca bitirme projeleriniz için yapacağınız baskı devrenin çıktısını almak için PCBWAY’i kullanabilirsiniz. Oldukça uygun fiyatlara, hızlı ve kaliteli çözüm 🙂 5$ ödeyip 10 PCB alabiliyorsunuz. Her yeni üye de 5$ bonus kazanıyor. Hızlı gönderi seçeneği ile 1-2 güç içerisinde PCB’niz hazır olabiliyor. Ve daha fazla kampanyalar hakkında bilgi almak içinde aşağıdaki bağlantıyı inceleyebilirsiniz. https://www.pcbway.com/project/shareproject/techshare.aspx
