Otomatik Süt Sağım Robotu Meme Tespit Modülü

Projede gerçekleştirilen sistem, otomatik süt sağım robotlarını diğer sağım sistemlerinden ayıran kısmı olan meme tespiti aşamasını kapsamaktadır. Bu kapsamda modül, hayvanın altında iki eksende hareket ederek sisteme en yakın noktayı meme ucu olarak tespit eder ve üç boyutlu modellemesini yapar. Bu tespit sistemi ile sağım sırasında kullanılan insan iş gücü sıfıra indirilmiş olur. Gerçekleştirilen sistem var olan bir sistemin prototipidir. Ancak var olan bu sistemler içerisinde yerli üretimin olmaması ülkemiz için üzerine çalışılması gereken bir konu olduğunu düşünmekteyiz.

Robotlu sağımın ne gibi avantajları var? Ne işe yarar?

• Her ineğin takibi yapılarak sağlıkları kontrol altında tutulur. Sağlıklı inek verimli ve kaliteli süt demektir.
• Meme sağlığını korumak adına sağım öncesi ve sonrası meme bakterilerden arındırılır.
• Sağım işlemi kontrollü ve belirli periyotlarla yapıldığından verim arttırılmış olur.
• Minimum sürede maksimum üretim gerçekleştirilir.
• Hayvan takibi yapılır ve hayvanda olası bir farklılık ölçüldüğünde veteriner hekime bilgi mesajı veya maili gider. Bu işlem hayvanları daima kontrol altında tutar.
• Yapılan testler ile süt kalitesi ölçülür. Kalitede devamlılık sağlanır.
• Sistem, çalışan insan hatalarından oluşabilecek zararlar minimalize edilir.

Yani kısacası, normal sağım sistemlerinin çok çok fazlası bir verim ve kalitede ciddi bir artış demek bu robotlu sağım. El değmeden süt üretimi de diyebiliriz buna.

Peki biz neden böyle bir proje yapmak istedik?

Halihazırda kullanılan bu sistemler çok güçlü ve güçlü olduğu kadar  da pahalı sistemler. Üretim artmadıkça yeni sistemler geliştirilmedikçe bu pahalılık düşmeyecektir. Türkiye ise sadece tüketici olarak yer almakta bu pazarda. Türkiye gibi besi ve süt çiftliklerinin yoğun olduğu bir ülke için böyle sistemler geliştirmenin elzem olduğu kanısına vardık ve çok değerli hocamız Selçuk Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği öğretim üyelerinden Yrd. Doç. Dr. İsmail Babaoğlu’nun destekleri ve danışmanlığı ile bu projeyi gerçekleştirdik.

Proje kapsamında kullanılanlar listesi yapacak olursak :

• Raspberry pi
• 17HS4401 Nema17 Step Motor (x2)
• L298n Motor Sürücü (x2)
• HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü

Yazılımsal olarak olaya baktığımızda ise :

• Python dili
• Matplotlib kütüphanesi

Cnc tezgah mantığında tasarlanan bu sistem iki eksende hareket ederek tüm alanı tarıyor. Memenin tespiti için gerekli olan üçüncü boyut ise sensörden alınan verilerden elde ediliyor. İlk motorun hareket yönünü x, ikinci motorun hareket yönünü y ekseni olarak alacak olursak sensörden gelen veriler de bizim için z eksenini oluşturuyor. Böylece tasarlanan tezgah üzerinde bulunan nesne koordinat düzleminde yerini almış oluyor.

Proje Öğrencileri : Beyza Kayhan, Nisanur Kiraz Seyfi

Proje Danışmanı : Yrd. Doç. Dr. İsmail Babaoğlu