Bitirme Projeleri Elektronik Diferansiyel Kontrollü ATV By Konuk Yazar Posted on 29 Ocak 2016 4 min read 8 0 6,725 Paylaş ! Facebook Paylaş ! Twitter Paylaş ! Google+ Paylaş ! Reddit Paylaş ! Pinterest Paylaş ! Linkedin Paylaş ! Tumblr Herkese Merhabalar, Biz Karabük Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Mekatronik Mühendisliği bölümü öğrencilerinden, Mustafa Mete, Ersin Saymak,Melih Balaban elektronik diferansiyel kontrollü ATV projesini bitirme tezi olarak gerçekleştirdik. İlk olarak projemiz için atv şasesi bulduk. Bu şaseye yapacağımız projeye uygun hale getirmek için bazı eklentiler yaptırdık. Motorların takılması için arka tarafa mafsallar takıldı. Projenin sonuçlanması için gerekli olan direksiyon konumunu ölçebileceğimiz potansiyometreyi uygun yere montaj ettik. Fren aksamlarını güvenli olacak şekilde montaj yaptık. Projemizde iki adet 500 watt BLDC motor, iki adet 48 volt 20 amper sürücü, Arduino Due, HMI akıllı dokunmatik ekran(4.3’), 48 volt 12 amper akü ve gaz elciği kullandık. Aracımıza özel veya kapısı kullanarak ileri-geri vites devresi hazırladık. Bu devreyi motordan gelen hall sensör bilgilerini sürücüye ileri-geri konuma göre aktarması için kullandık. Programı Arduino Due kullanarak yaptık. Programlamayı aşağıdaki elektronik diferansiyel gösterimine göre yaptık. Şekil 1.Elektronik Diferansiyel Gösterimi ωL = ωV + (((d*tan θ) /L) * ωV)/2 ωR = ωV – (((d*tan θ) /L) * ωV)/2 Yukarıdaki formülleri kullanarak programımızı yazdık. Direksiyon açısını potansiyometre kullanarak açısını analog bilgi olarak arduinoda okuduk. Gaz elciğinden okunan analog bilgi konum bilgisi ile birlikte yukarıdaki formüllere yerleştirildi. Sağ-sol sürücülere gerekli analog çıkışları arduinonun DAC0 ve DAC1 çıkışlarını kullandık. Bu aşamada sürücülerin çalışması için 0-5 volt gerilim elde edilmediğinden yükselteç devresi tasarlandı. Frende ise normal balata fren haricinde röle ile elektronik frenlemede yaptık. HMI akıllı dokunmatik ekranda akülerin durumu, sağ-sol motor hızları, direksiyon açısı ve hız bilgisini gösterdik. Diferansiyel hareket halinde ekrandan net olarak anlaşılmaktadır. Ekranda bu bilgileri göstermek için Nextion Studio arayüz programını kullandık. Çok elverişli sonuçlar olmasa da işimizi gördü. Karşılaştığımız sıkıntı olarak direksiyon açısı için kullandığımız potansiyometre söylenebilir. Montaj yeri çok uygun seçilmeli aksi takdirde çabuk bozuluyor. Biz birkaç tane değiştirdik. Bir de Arduino’da analog çıkışlar bizi biraz zorladı.Ama üstesinden gelmey başardık.
