GY91 (MPU9250 ve BMP280) Modülü ile 10 DOF IMU Sensör Uygulaması

Merhaba Arkadaşlar;

Bu uygulamada Accelerometer, Gyroscope, Pusula ve Basınç sensörünün bir arada bulunduğu modülden bahsedeceğim. Bu tür uygulamalarla uğraşanlar bilir genelde ayrı ayrı alıp tekbir devreye bağlamaya çalışırlar. Ama GY-91 modülü 10-DOF IMU özelliği ile hepsini bir yerde barındırıyor.

Ben sensörü daha iyi hareket verebilmek için kutunun içine yerleştirdim.

Modülün Bağlantısı:

Raspberry Pi     GY-91

5V                        Vin
Gnd                     Gnd
I2C1 SDA           SDA
I2C1 SCL            SCL

Programı için tıklayın: GY-91

Programı incelediğinizde fonksiyonların hepsi .h dosyalarında yer almaktadır. Main de sadece okumak istediğimiz modülün fonksiyonunu çağırarak değişkenlere kaydediyoruz. Tabi  bu işlemlerden önce modülleri init etmemiz gerekiyor.

  wiringPiSetup();

BMP280();
BMP280_read_id();
BMP280_reg_check();

MPU9250();
initMPU9250();
initAK8963(MagDes);

Daha sonra okuduğumuz değişkenleri ekrana yazdırıyoruz.

readAccelData(ACCxyz);
readGyroData(GYRxyz);
readMagData(MAGxyz);
bmp280_read();

printf(“MPU9250:\r\n”);
printf(“ACC: \tX: %5.4f \tY: %5.4f \tZ: %5.4f\r\n”,ACCxyz[0]*getAres(),ACCxyz[1]*getAres(),ACCxyz[2]*getAres());
printf(“GYRO: \tX: %7.4f \tY: %7.4f \tZ: %7.4f\r\n”,GYRxyz[0]*getGres(),GYRxyz[1]*getGres(),GYRxyz[2]*getGres());
printf(“MAG: \tX: %8.3f \tY: %8.3f \tZ: %8.3f\r\n”,MAGxyz[0]*getMres(),MAGxyz[1]*getMres(),MAGxyz[2]*getMres());
printf(“Temp: \t%3.1f°C\r\n\r\n”,readTempInC());

printf(“BMP280:\r\n”);
printf(“Temp:\t\t%2.2f `C\r\n”, bmp.temperature);
printf(“Pressure:\t%5.4f mbar\r\n”, bmp.pressure);
printf(“Altitude:\t%5.3f m\r\n\r\n”, bmp.altitude);

Video:

https://www.youtube.com/watch?v=yRqxujYdmU4

İlerde bu sensörü kullanarak Balance projeleri ile görüşmek üzere…