MATLAB Simulink’de STM32F4 İle Dc Motor Hız Kontrolü

Posted on 2 Ekim 2017

5 min read

7,238

robotistan - Türkiye'nin Maker Marketi !

Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi gün geçtikçe artmaktadır. Sistemlerin tasarımında büyük oranda bilgisayar simülasyonlarından faydalanmakta, mümkün olduğunda tasarımın test aşamaları da bilgisayarlar yardımıyla yapılmaktadır. Günümüzde mühendislik alanında en çok kullanılan programlardan birisi MATLAB’dir. Simulink, MATLAB ile birlikte bütünleşik olarak çalışan bir simülasyon ortamıdır. Sürekli zamanlı ve ayrık zamanlı sistemleri veya her ikisini de içeren hibrit sistemleri desteklemektedir. İçinde birçok alt sistemi blok olarak barındırdığından sürükle-bırak yöntemiyle birçok sistemi bir-kaç dakikada kurarak simule edebilir, değişik durumlardaki cevabını test edebilirsiniz. Bunun için Simulink bizlere zengin bir blok kütüphanesi sunmaktadır.

Matlab Simulink , “Toolbox” ve “Blockset” uygulamaları ile bizlere elektronik devrelerimizin gerçekleştirmesini yapmamıza yardımcı olur. Simulink kütüphanesine ekleyeceğimiz “Blockset” ler ile ADC , UART , SPI .. çevre birimlerini kullanarak uygulamalarımızı yapabiliriz. Bu uygulamada -STM32F4 Target- ile Simulink ‘ te bir uygulama yapacağız.

Önce Matlab’a “Blockset” yapımımızı yüklememiz gerekli, https://www.aimagin.com/download/ adresinden kütüphaneyi indirebilirsiniz.

İndirdiğimiz dosyada bulunan .m uzantılı “install” dosyasını açıyoruz ve matlab editörde run sekmesine tıklıyoruz, yüklenmesini bekliyoruz. Yükledikten sonra işlemcimizi takıp ST link sürücüsünü http://www.st.com/en/embedded-software/stsw-link009.html adresinden indirip kuruyoruz. Yüklendikten sonra aygıt yöneticisinde şu şekilde görünmesi gerekiyor.

Şekil 1

Şimdi işlemcimiz ile Simulink üzerinden bir uygulama yapalım ;

Uygulamaya geçmeden önce hangi malzemeleri kullandık onlardan bahsedelim biraz.

Bu uygulamayı yapmak için VNH5019 Motor Shield, 1k’lık potansiyometre, güç kaynağı, stm32f4 ve jumper kablolar yeterli olacaktır. Şekil 2’ de VNH5019’un devreye nasıl bağlanacağı gösterilmiştir.

Daha fazla bilgi için https://www.pololu.com/file/0J504/VNH5019A-E.pdf adresini ziyaret edebilirsiniz.

Şekil 2

Stm32f4’ün digital pinleri olan D13 ve D14 pinini INA veINB’ye bağlıyoruz. PWM ucunu Stm’nin E9 pinine, VDD ve GND uçlarını mikroişmecimizin VDD ve GND uçlarına bağlıyoruz. DC motor uçları ve GND,VIN bağlantılarını da yaptıktan sonra şimdi Matlab’i açalım.

Matlab araç çubuğunda bulunan Simulink ‘ i açıyoruz ve yeni proje oluşturuyoruz.

Şekil 3

Yukarıdaki kütüphanede ve simulink kütüphanesinde bulunan “Blockset” lerden Target Setup, Regular ADC, Basic PWM, Digital Output, Gain ve Const bloklarını simulink projemize ekliyoruz. Gerekli olan pin bağlantılarını yaptıktan sonra build modele tıklayarak modelimizi çalıştırıyoruz.