Matlab Simulink ile STM32F4 Servo Motor Kontrolü

Bu uygulamada STM32F4 ve MATLAB & Simulink kullanılarak Servo Motor kontrolü gerçekleştirilmiştir. İlk olarak MATLAB & Simulink’de STM32F4 kullanmak için gerekli Waijung Blockset kütüphanesini yüklemeniz gerekmektedir. Ekleyeceğimiz videodaki adımları uygulayarak sizde bu uygulamayı gerçekleştirebilirsiniz.

Kullanılan Malzemeler

• Stm32f4
• Servo motor
• Potansiyometre
• Güç kaynağı
• Uart modülü (Uart modülü servomuzun kaç derece döndüğünü görmek için kullanılmıştır. İsterseniz kullanmayabilirsiniz.)
• Jumper kablolar

Servo motorlarla biraz bilgi vermemiz gerekirse;

Servo motor 0 ila 180 derece arasında 1 derece hassasiyetle dönebilen motor çeşididir. Servo motorun üç adet bağlantı kablosu bulunmaktadır. Bu kablolar genellikle kırmızı, turuncu (bazen sarı) ve siyah (bazen kahverengi) olmaktadır. Bu renkler kabloların görevini göstermektedir. Kırmızı renk besleme (genellikle 5 volt) bağlantısını, siyah veya kahverengi renk de toprak bağlantısını göstermektedir. Geriye kalan turuncu kablo ise motorun açısını belirleyecek olan veri bağlantısıdır. Motorun dönüş açısının belirlenmesi için veri hattı üzerinden PWM adı verilen özel kare dalga sinyalleri yollanmaktadır. PWM sinyali belirli bir süre 5 volt, belirli bir süre 0 volt düzeyinde verilen gerilimdir. 5 volt düzeyinde geçen süreye “görev zamanı”, toplam süreye de “PWM periyodu” denir. Servo motorun kontrolü için ayarlanmış özel görev zamanları ve PWM periyotları vardır. Bu ayarlar dışındaki PWM sinyalleri servo motoru düzgün çalıştıramaz. Bizim kullandığımız servonun frekansı 50 hz yani periyodu 20 ms’dir. Şekil 1’de verilen görseli biraz açıklarsak 0.5ms’de servomuz 0, 1.5ms’de 90 ve 2.5ms darbe genişliğinde 180 derece dönecektir.

Şekil 1

Simulink Blok Şeması

Biz bu uygulamada Potansiyometre ile bir adet servo motor kontrolü yaparak motorumuzu sürdük siz bloklarda gerekli parametreleri ayarlayarak iki veya daha fazla servo motor kontrolü gerçekleştirebilirsiniz. Uygulamanın simulink şeması Şekil 2’de verilmektedir.

Şekil 2

Çalışma videosu

Programlama videoları

Ayrıca yapacağınız baskı devrenin çıktısını almak için PCBWAY’i kullanabilirsiniz. Oldukça uygun fiyatlara, hızlı ve kaliteli çözüm 5$ ödeyip 10 PCB alabiliyorsunuz. Her yeni üye de 5$ bonus kazanıyor. Hızlı gönderi seçeneği ile 1-2 gün içerisinde PCB’niz hazır olabiliyor.

Kaynakça

1. http://aimagin.com/blog/
2. https://gelecegiyazanlar.turkcell.com.tr/konu/arduino/egitim/arduino-301/servo-motor
3. https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf

Başka bir yazıda görüşmek dileğiyle…